اندوکتانس در راستای q (H)

مقاومت پیچشی آرمیچر (

شار پیوستگی (Wb)

ضریب اصطکاک کولمبی (N.m)

ضریب اصطکاک ویسکوزیته (N.m)

ضریب اصطکاک ایستایی (N.m)

سرعت کاهش اصطکاک ایستایی (rad/s)

اینرسی بار و روتور (kg.m²)

تعداد جفت قطب­ها

نتایج

برای بررسی کارایی کنترل کننده دو شبیه­سازی انجام گرفته که نتایج آنها در شکل­های (۵٫۴) و (۵٫۵) آمده است. در هر شبیه­سازی بردارهای تخمین پارامترهای اولیۀ کنترل کننده ( صفر در نظر گرفته می­شوند. پاسخ سیستم نیز بر اساس ردگیری خطای سرعت، خطای تخمین سرعت، جریان و ولتاژ در راستای d-q، تخمین اغتشاش و بردارهای تخمین پارامتر تطبیقی ، مورد بررسی قرار می­گیرد.

سرعت روتور که به عنوان ورودی سیستم و سیگنال مرجع در نظر گرفته می­ شود در شکل زیر آمده است.
شکل ‏۵٫۳- سیگنال مرجع کنترل کنندۀ تطبیقی
در این شبیه­سازی مقادیر نامی جدول (۵٫۱) برای تقلید رفتار سیستم به کار رفته­اند. همانطور که در شکل (۵٫۴) نشان داده شده است، خطای ردگیری سرعت، قبل از آنکه ثباتی در رفتار سیستم و در تخمین اغتشاش به وجود آید، کاهش یافته و با دامنۀ کوچک ادامه پیدا می­ کند. به عبارت دیگر این کنترل کننده توانسته است که جریان و ولتاژ صافی را در راستای d و q ایجاد کند. به علاوه، می­توان گفت که با وجود تغییرات سریع گشتاور الکترومغناطیسی، سیستم کنترل ارائه شده ردگیری دقیق و کارایی خوبی از خود نشان داده است. در قسمت (e) از شکل (۵٫۴) نیز تخمین خوب روئیتگر از گشتاور اصطکاکی قابل مشاهده است.
در دومین شبیه­سازی انجام شده، در ثانیۀ ۱۰گشتاور بار به اندازۀ ۱۰۰(N.m) برای بررسی کارایی کنترل کنندۀ تطبیقی در مواجهه با اغتشاش بار، به سیستم اعمال می­ شود. همان طور که در شکل (۵٫۵) نشان داده شده است، هنگامی که موتور تحت گشتاور اغتشاشی قرار بگیرد، پارامترهای خود را برای مقابله با این تغییر، عوض می­ کند، که همانطور که در شکل (۵٫۵-e) مشخص است، موجب خنثی شدن اثرات تداخل می­ شود. علاوه بر این خطای ردگیری سرعت کوچک باقی می­ماند که خود باعث می­ شود که جریان وسیگنال کنترلی یکنواخت باشند. البته افزایش مقدار خطای تخمین سرعت، قابل توجه است.

شکل ‏۵٫۴- پاسخ سیستم کنترل تطبیقی با مقادیر نامی: (a) خطای ردگیری سرعت؛ (b) خطای تخمین سرعت؛ © مولفه­های جریان در راستای d-q؛ (d) مولفه­های ولتاژ در راستای d-q؛ (e) اغتشاش؛ (f) پارامترهای تطبیقی .

شکل ‏۵٫۵- پاسخ سیستم کنترل تطبیقی با تغییر بار: (a) خطای ردگیری سرعت؛ (b) خطای تخمین سرعت؛ © مولفه­های جریان در راستای d-q؛ (d) مولفه­های ولتاژ در راستای d-q؛ (e) اغتشاش؛ (f) پارامترهای تطبیقی .

طراحی سیستم کنترل تطبیقی برای سیستم با دینامیک نامعلوم

فلسفه کنترل تطبیقی به کارگیری دینامیک ماشین برای ردگیری سرعت است.
تحت شرایط خاص که رفتار و دینامیک سیستم نامعلوم است، در طراحی کنترل تطبیقی کمترین اطلاعات را برای سیستم فرض می‌کنیم و همین امر باعث هرچه بیشتر ساده شدن سیستم موردنظر می‌شود.